壁面検査ロボットの動作制御の研究

抄録

近年、巨大な建造物や数100メートル級の超高層ビルの建造が増えている。それに伴って、建造物の壁面やエレベータシャフトの点検などの自動化が必要になっている。現在、ベルトを自走することで点検を行う検査ロボットの試作を行っている。検査ロボットを安定動作させるには自身の姿勢をリアルタイムで計測し姿勢の制御が重要となってくる。そこで今回は、昇降実験を行いその制御方法の検討を行った。