パッシブダイナミック制御による空気圧ゴム人工筋の位置制御

脇光 俊介; 南山 靖博; 清田 高徳; 杉本 旭

doi:10.11511/jacc.53.0.202.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 443

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.202.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

安全・安心のための運動と振動の制御（１）

パッシブダイナミック制御による空気圧ゴム人工筋の位置制御

*脇光俊介, 南山靖博, 清田高徳, 杉本旭

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抄録

　著者らは本質的安全設計に基づいた新しい機械システム制御法であるパッシブダイナミック制御法(PDC)を提案している．PDCは制御対象の出力をブレーキによって制御することが大きな特徴である．　本研究では，PDCを空気圧ゴム人工筋に適用し，連続位置決めと正弦波軌道追従制御実験で良好な結果を得た．また従来の制御法であるPID制御との比較により，PDCの有効性の検証を行った．

責任著者(Corresponding author)

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