操舵感と操縦性を考慮した電動パワーステアリングの制御

抄録

本論文では，ドライバの操舵感と車両の操縦性の両立を考慮した電動パワーステアリングの制御系を操舵系の力学モデルに基づいて設計する．車速とステアリング軸のセンサトルクに応じて適切な操舵アシストを行うために，制御系にはゲインスケジュールド制御を適用する．そして，操舵トルクのヒステリシス特性からドライバの操舵感を，ドライバモデルを含めた人間-自動車系の車両応答特性から車両の操縦性を検証する．