自己復元機構を有する倒立振子型移動ロボットの走行制御

抄録

本研究では，自己復元力を有する倒立振子型移動ロボットを提案し，姿勢角に関する定常偏差を補償するために，姿勢角推定に加速度センサを導入している．本研究では，走行制御時の加速度センサへの影響と姿勢角計測の有効性を検証する．