路面状況を考慮したパワーアシスト車いすの開発

加速度補償による路面状況の動的推定

抄録

本研究では、工学的支援を行う移動用機器であるパワーアシスト車いすに注目し、使用者の負担を軽減するために路面状況（路面傾斜）を考慮したパワーアシスト車いすの高機能化の実現を目的としている。路面状況特に路面傾斜時にはその傾斜角を何らかのセンサ（傾斜角センサ）により計測することが考えられる。しかし、傾斜角センサは一般に車いす自体の加速度の影響を受け、坂道の傾斜角を正確に計測することが困難である。そこで本研究では、車いすの加速度の影響を補償し、正確に路面傾斜を得るための動的推定法について議論する。