アクティブ補装具の開発

補装具制御弁(On/Off弁)の制御系設計法について

抄録

高齢者になれば、身体機能の低下、特に筋力の低下は必至である。そこで本研究では、高齢者などのQOL向上や健康維持にとって重要となるアクティブ補装具の開発を行う。試作したアクティブ補装具には、空気圧ゴム人工筋を利用した柔軟なアクチュエータ（マッキベン型人工筋を内蔵）が使用されている。また、空気圧アクチュエータの駆動には小型・軽量なOn／Off弁が使用されている。本報告では、制御弁であるOn／Off弁の制御系設計法について検討し、その有効性をシミュレーションおよび制御実験により検証する。