機構の違いを考慮したハンド/アームロボットのマスタースレーブ動作教示システムの開発

抄録

多指ロボットハンド及びロボットアームを用いたロボットシステムは多数の自由度を持つため，動作の教示は複雑で困難である． そのようなロボットの教示には人間の動きを用いたマスタースレーブ動作教示が有用である． しかし，人間の手とロボットハンドの機構には差異があり教示時に問題となる場合がある． そこで，本講演では人間の手とロボットハンドの構造の違いを考慮したマスタースレーブ動作教示システムの開発を行う．