抄録
ロボットハンドを遠隔で操作するにあたり，作業反力の無い環境下ではロボッ
トハンドの正確な操作は難しい．そのためロボットハンドに生じた作業反力を操
作者にフィードバックする力覚呈示システムが求められている．
本講演では，ロボットハンドを遠隔操作し物体を把持する際に受ける作業反力
を操作者に呈示する力覚呈示デバイスを開発した．力覚呈示デバイスは指の末節
および基節に力覚を呈示することができ，SMA（形状記憶合金）アクチュエータ
を使用することで，力覚呈示デバイスの小型化および軽量化を図ることができた．
