HFMを用いた人の移動を妨げない移動ロボットの経路計画

本仲 君子; 前山 祥一; 渡辺 桂吾

doi:10.11511/jacc.53.0.241.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 513

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.241.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

ロボット・インタラクション（１）

HFMを用いた人の移動を妨げない移動ロボットの経路計画

*本仲君子, 前山祥一, 渡辺桂吾

著者情報

キーワード: 移動ロボット, 人の観測　, 環境地図　, 経路計画

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

人とロボットが同じ環境で作業する場合，人に配慮して動作する必要がある．そこで，環境にセンサを分散配置し，人の歩行経路を観測して経路計画に利用する．このとき，人が観測された時間帯や頻度を反映した地図である「人頻度地図（HFM： Human Frequency Map）」を作成し，通路幅や人との遭遇可能性を考慮するとともに，現在環境内に存在する人の位置を反映することで人の邪魔にならないロボットの経路計画を実現する．

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）