ユニバーサルロボットハンドIIの触覚・力覚情報を用いた2指による把持力制御

抄録

将来的に，産業分野や生活分野にロボットハンドを導入することを考えた場合，ロボットアームに対する優位性はやはり，可能なタスクの多様性にあると言える．しかし，現在の物体操作ではハンド部を把持タスクに限定し，操作はアーム部に任せている場合が多い．そこで本論文では，把持操作のための把持力制御手法を提案する．提案手法では，厳密なモデル化を行わず力覚センサ情報を用いて把持力を一定に保つように制御を実現する．