回転摩擦調整機構を用いた新型トルクリミッタとロボットハンドへの適用

抄録

トルクリミッタは動力伝達機構に組み込まれ、過負荷から機械装置を守るための非常に重要な機械要素のひとつである。 本研究ではプレート、ローラおよびリテーナから構成される摩擦調整機構を用いた構造簡易な新型トルクリミッタを提案する。提案の新型トルクリミッタは構造が簡単で小型化が可能であるため、ロボットハンド関節部など空間的な制約が厳しい機構にも容易に組み込むことが可能である。本報では回転摩擦機構を用いた新型トルクリミッタの構成方法および特性ならびにロボットハンドへの適用事例を示して、その有用性について述べる。