磁気式触覚センサによる変位の計測と分解能

抄録

本研究では、単純な構造でありながらも3軸の変位と力、スティックスリップ時のすべり検出の可能な磁気式触覚センサを提案する。これまで動作を確認するため直径が45mmの磁気式触覚センサを試作・評価し報告してきたが、小型化の高いニーズがあった。そこで本論文では、電磁気解析のシミュレーションを用いて小型化のための設計を行い、その磁気式触覚センサの試作と分解能に関する評価実験について報告する。