Walsh関数を用いた軌道整形による制振制御

田中 裕介; 星野 祐

doi:10.11511/jacc.53.0.247.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 520

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.247.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

振動制御

Walsh関数を用いた軌道整形による制振制御

*田中裕介, 星野祐

著者情報

キーワード: 制振制御, Walsh関数, 軌道整形

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抄録

柔軟性を有する多自由度の位置決め機構への応用を意図した簡便な制振制御手法を提案する. 可動部の指定された最大速度と最大加速度の制約の下で残留振動を抑制する目標軌道をWalsh関数を使った周波数整形から決定する. 提案手法をパルス列入力の位置制御で実装した結果, 従来手法と遜色のない位置決めを達成できた.

責任著者(Corresponding author)

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