宇宙ロボットによるターゲット捕獲のための制御

抄録

将来宇宙ロボットによる故障衛星の修理、デブリの除去などの活躍が期待される。ターゲットを捕獲する手順として_丸1_マニピュレータのターゲット把持部へ接近_丸2_ターゲットの把持_丸3_ターゲット把持によって、質量パラメータが変化した宇宙ロボットのマニピュレータと本体姿勢の速度、位置目標値へ制御等がある。本研究ではスライディングモード制御を用いて数値シミュレーションによってその有効性を確認した。