等方脚配置型ロボットの回転歩行制御に関する一考察

肥田 知仁; 久保田 孝

doi:10.11511/jacc.53.0.266.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 546

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.266.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

スペースロボティクス

等方脚配置型ロボットの回転歩行制御に関する一考察

*肥田知仁, 久保田孝

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キーワード: 等方脚配置, 多脚ロボット, 歩行制御

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抄録

歩行ロボットの問題点として挙げられる転倒の問題に対し,脚の配置を３次元等方的にすることにより対処することが提案されている. 等方脚配置型歩行ロボットには二つの歩容が考えられる.一つは従来の多脚歩行ロボットと同様のクロール歩容であり,一つは胴体を回転させながら歩行を継続する回転歩容である. 本稿では,等方脚配置型歩行ロボット特有の回転歩容を実現するために必要となる姿勢変化に関する考察を行う.

責任著者(Corresponding author)

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