n自由度n-2入力の制御ラグランジュ系の配位フラットネス

抄録

配位変数のみに依存する配位フラット出力によって制御ラグランジュ系のダイナミクスが決定する時、その系を配位フラットであるという。 この論文では、n自由度n-2入力の制御ラグランジュ系が配位フラットであるための十分条件を与える。さらに、その幾何学的な解釈を与え、簡単な例によって応用方法を示す。