障害物を回避する非ホロノミック車両システムの適応制御

抄録

本稿では，物理パラメータが未知の下で，二輪車両のダイナミクスを含む非ホロノミックシステムに対する安定化問題について考察し，形状や位置が既知の壁や柱などの障害物を回避しながら，希望の位置と姿勢を達成するフィードバック制御系の設計法を提案する．四輪車両に関しては，障害物が存在する環境下において，大域的安定性を補償するコントローラの設計法を提案する．数値シミュレーションにより，本手法の有効性を示す．