エネルギー関数を用いた振子のスウィング制御

抄録

本稿では，制約条件を満たす振子の非線形状態フィードバック制御系を提案する．制約条件は，リミットサイクルやエネルギー関数などの非線形関数を含む代数制約で表される．この代数制約を調整することにより，倒立振子のスウィング制御を実現できることを明らかにする．さらに，これらの非線形系の分岐解析を行う．