全方向移動型歩行訓練機の適応制御パラメータの自動調整

抄録

先行研究では、全方向移動型歩行訓練機を開発し、臨床試験により実証されている。理学療法士の運動処方を充実に実現するために、患者の重心ずれに対応する非線形適応制御法を開発し、経路追従精度の向上に有効であることを示した。しかし、マニュアルで適応制御則におけるパラメータを調整していた。本報告では、ニューラル・ネットワークを用いてパラメータの自動調整法を提案し、シミュレーションおよび実験により有効性を示す。