Gudermann関数を用いた倒立振子の安定化制御

星野 祐; 樋口 睦

doi:10.11511/jacc.53.0.273.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 566

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.273.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

非線形制御　

Gudermann関数を用いた倒立振子の安定化制御

*星野祐, 樋口睦

著者情報

キーワード: Gudermann関数, 倒立振子, 吸引領域

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抄録

非線形な劣駆動系である倒立振子に対し, 制御量として振子の傾きのGudermann関数の逆関数を用いた非線形制御則を導出した. 振子の撃心を制御量として選んだ場合や, 近似線形化に基づく高次フィードバックなどの従来の制御と比較し, 初期値応答に関して広い吸引領域を有することを, シミュレーションおよび実機実験で確認した.

責任著者(Corresponding author)

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