要所画像による移動ロボットの自律走行 道路認識による走行

中村 浩唯; 野村 康紘; 山本 茂広

doi:10.11511/jacc.53.0.278.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 573

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.278.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

システム制御のための画像応用（１）　

要所画像による移動ロボットの自律走行

道路認識による走行

*中村浩唯, 野村康紘, 山本茂広

著者情報

キーワード: 移動ロボット, 自律走行, 要所画像, 道路認識, ディジタルカメラ

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抄録

著者らは，ディジタルカメラ等で撮影した曲がり角などの要所となる地点の画像を用いて，移動ロボットに走行経路を教示し自律走行させる手法を検討してきている．ロボットは，ランドマークにより要所地点を確認しつつ走行するが，ランドマーク間の距離が長いと認識が困難になる場合もある．そこで，ランドマーク走行を補うために左右の道路境界から走行経路を認識する手法を提案し，走行実験により基礎的な検証を行なった．

責任著者(Corresponding author)

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