Unscented Kalman Filterを用いた柔軟マニピュレータの衝突検出とU変換の特性検証

抄録

本論文ではunscented Kalman ｆilter (UKF)を用いた分布不規則外乱を受ける柔軟マニピュレータの衝突検知法について述べる。柔軟マニピュレータの数学モデルは正規性白色雑音によりモデル化される不規則外乱の影響を受ける非線形確率システムによって記述される．マニピュレータの制御時における衝突を検出するため非線形システムの状態推定器であるUKFを導入し，そのイノベーション過程により検出する．衝突検出はUKFの推定精度に大きく左右されるため，数値シミュレーションにて、U変換前後の確率分布について検証を行い，さらに検知関数の性能ついても評価した．