非干渉型カルマングリッドバイアス誤差推定法の検討

松崎 貴史; 亀田 洋志; 内田 惇一; 広嶋 文哉

doi:10.11511/jacc.53.0.289.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 609

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.289.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

同定・推定（１）

非干渉型カルマングリッドバイアス誤差推定法の検討

*松崎貴史, 亀田洋志, 内田惇一, 広嶋文哉

著者情報

キーワード: カルマンフィルタ, グリッドサーチ, バイアス誤差, 目標追尾, センサ, レーダ, アライメント, データ融合, 非干渉, マルチセンサ

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抄録

　距離・角度のバイアス誤差推定を行うカルマンフィルタにおいて，バイアス誤差推定値初期値の誤設定によるバイアス誤差推定誤差増大と，距離と角度の干渉と角度ランダム誤差の影響による距離バイアス誤差推定誤差増大が課題である．　そのため，我々は，バイアス誤差推定値初期値をグリッドサーチにより求め，角度系と距離系のバイアス誤差推定を非干渉の構成とした非干渉型カルマングリッドバイアス誤差推定法を提案する．

責任著者(Corresponding author)

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