移動支援ロボットの走行制御のための力覚情報による方向意図同定法

抄録

移動支援ロボットの走行を制御する場合、被支援者の行きたい方向をロボットに正確に伝える必要がある。本研究は歩行時被支援者の前腕部の力覚情報を利用し方向意図を同定する方法を提案する。移動支援ロボットのアームレストに荷重センサーを装着し、被支援者の前腕荷重と方向意図との定量関係の計測を行い、その定量関係に基づいて距離型ファジィ推論法を用いた方向意図の同定法を開発する。実験により、本手法の有効性を示す。