全方向移動型歩行訓練機の運動制御

非線形時変摩擦力による経路追従誤差の抑制を目的とした制御方法

抄録

著者らは，歩行機能の早期回復を目的とする全方向移動型歩行訓練機を開発している．現在開発した歩行訓練機の問題点として理想経路と走行経路に誤差が生じる点が挙げられる.原因として全方向移動機能を実現しているオムニホイールの受ける摩擦が非線形かつ時変である事が考えられる.そこで本研究では，歩行訓練機の制御を検討し適用する事で，非線形時変摩擦力による経路追従誤差の抑制について，シミュレーションと実機実験により検証を行う．