重心のずれを考慮した四輪駆動型全方位移動ロボットの経路追従制御

北山 泰広; 江丸 貴紀; 星野 洋平; 小林 幸徳

doi:10.11511/jacc.53.0.323.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 663

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.323.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

制御基礎　

重心のずれを考慮した四輪駆動型全方位移動ロボットの経路追従制御

*北山泰広, 江丸貴紀, 星野洋平, 小林幸徳

著者情報

キーワード: 最適制御, 全方位移動ロボット, 経路追従制御

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抄録

現在，日本では高齢化社会の進行に伴い，ロボット技術を利用した歩行訓練機による介護・介助の必要性が高まっている．本研究ではオムニホイールを利用した全方位移動ロボットを想定し，重心のずれを考慮した軌道制御シミュレーションを行うことによって安心・安全なロボットを実現することを目的とする．本講演では制御対象が冗長な系であることに着目し，設計者が指定する拘束条件のもとで最適な制御を行うことを目指す．

責任著者(Corresponding author)

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