１次の線形モデル誤差を有する非線形低次系に対する簡易ロバスト正規化ＩＰ制御とリスク・利害同定

抄録

ソフトサーボを目指したロバスト制御は強力な定常特性や外乱に対する堅さを必要とするロバスト安定性には適用しにくい。これに対して著者らはプロセス制御やハードサーボのために簡易ロバストIP制御の研究を行っている。本研究ではテーラー展開の１次の剰余を用いて時変線形化された１次の線形モデル化誤差を有する正規化１次遅れ＋むだ時間系に対して、正規化比例ゲインをむだ時間の半分に、正規化積分ゲインを理論限界ゲインの半分になるように調整する理論限界感度法を提案した。さらに、従来の実験的な限界感度法やステップ応答法との比較も含めて、本手法のさまざまなリスクと利害について定性的な同定を行い、その限界と注意点を明確にした。