低精度GPSと気圧計を用いた小型電動ヘリコプタの3次元誘導制御

鈴木 智

doi:10.11511/jacc.53.0.45.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 166

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.45.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

MAV・UGVの自律制御（１）　

低精度GPSと気圧計を用いた小型電動ヘリコプタの3次元誘導制御

*鈴木智

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キーワード: 無人航空機, 小型電動ヘリコプタ, 誘導制御, センサーフュージョン, 拡張カルマンフィルタ

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抄録

本研究では, 上下方向速度を出力できない低精度GPSと気圧計を用いて, 小型電動ヘリコプタの3次元的な誘導制御を実現することを目的とする．まず，各センサのデータを複合させることで精度の高い3次元位置及び速度を出力する航法システムを構築する．続いて, 航法演算により得られたデータを用いた誘導制御系の構築を行い, 最後に, 飛行制御試験によってシステム全体の有効性を検証する.

責任著者(Corresponding author)

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