超小型屋内外用シングルロータヘリコプタの自律制御

抄録

小型無人ヘリコプタは優れた機動性を持ち，人が立ち入れない区域での飛行任務が可能である．しかし，操縦に高い技術が要求されるといった問題点が存在する．そのため小型無人ヘリコプタの自律制御を可能とし，問題点を解決すれば，その活躍の場を広めることができる．本論文では，小型無人ヘリコプタに対して制御装置を作成し，制御システムを構築する．また，解析的な姿勢モデルを導き，制御系設計し，自律制御を行う．