自律型空中浮遊ロボットの地形トレース誘導航法の地上模擬実験

抄録

災害救助等を目的としたレスキューロボットとして、災害現場における情報収集を空中から実施するための研究を行う。この空中浮遊型ロボットは、地震等によりがれきの下敷きになった人や冬山での遭難者の捜索、高いビルにおける火災発生時の消火活動支援や取り残された人の生命反応調査や救出支援を実施するものである。これらの支援を実施する際、がれき、ビル等の障害物形状を認識しその障害物形状に沿わせ空中浮遊型ロボットを誘導させる必要がある。本講演では、障害物形状を認識しその障害物形状からある一定距離を維持しながらロボットを誘導させる航法を提案し、地上模擬実験を実施し本手法の妥当性を確認する。