機体に搭載されたカメラによる小型ラジコンヘリコプタのマーカレス自律飛行制御

抄録

近年，小型ラジコンヘリコプタの性能が向上し，自律飛行による建物内の監視等への利用が期待されている．これまでの研究では，機体底部に搭載した1台の小型カメラで地上のマーカを認識することで機体の3次元位置・姿勢を検出していた．しかし，実際のシーンではマーカが配置されているケースは殆ど無く，実用化にはマーカレスでの自律飛行が不可欠である．本稿では，マーカレスでの自律飛行制御のための検討を行う．