スキッドステア車両のトラッキング制御

戸部 拓也; 横山 誠

doi:10.11511/jacc.53.0.52.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 176

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.52.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

MAV・UGVの自律制御（３）

スキッドステア車両のトラッキング制御

*戸部拓也, 横山誠

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キーワード: スキッドステア車両, 追従制御, 非線形制御

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抄録

スキッドステア車両の無人操舵制御に対する制御器設計手法を提案する．まず，タイヤ路面間の非線形摩擦特性を考慮した非線形モデルを構築する．次に，絶対座標系で指令された目標軌道に追従することを目的とし，バックステッピング手法を用いてトラッキング制御器を設計する．数値シミュレーションによって，提案する制御器の有効性と問題点を考察する．

責任著者(Corresponding author)

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