4ロータ小型ヘリコプターの慣性モーメントの不確かさに対する適応制御

森 俊介; 藤本 啓吾; 横山 誠

doi:10.11511/jacc.53.0.53.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 177

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.53.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

MAV・UGVの自律制御（３）

4ロータ小型ヘリコプターの慣性モーメントの不確かさに対する適応制御

*森俊介, 藤本啓吾, 横山誠

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キーワード: ４ロータヘリコプタ, I&I制御, バックステッピング

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抄録

無人４ロータ小型ヘリコプタの自律制御のための制御器に関して検討する．様々なタスクにおいて，慣性モーメントの変動が起こり得る．そこで，これを適応同定器によって推定することを試みる．基本的な制御器はバックステッピング手法を基に設計し，適応同定器にはI&I(Immersion and Invariance)制御理論を援用する．数値シミュレーションによって提案する制御器の有効性と問題点を考察する．

責任著者(Corresponding author)

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