同一非結合システム群に対する衝突回避を考慮した分散型LQG制御

抄録

協調制御問題の一例として、目標となる位置・速度を各サブシステムに与え、所望のフォーメーションを形成する安定化問題がある。本稿ではローカルなLQ問題の解とグラフ理論を用いた分散型制御器の設計手法に基づいた、同一の動特性をもち、物理的に非結合なシステム群に対するサブシステム同士の衝突回避を考慮した分散型LQG制御器を提案する。またこの制御器の有効性を数値計算で確認した。