マルチスレッドを利用した産業用ロボットシステムの分散制御

抄録

生産システムのように逐次プロセスと並行プロセスが混在するシステムの表現に対してペトリネットが有効であることが示されてきた．本研究では，ロボット，コンベアなどの知能化機器から構成される生産システムを対象として，非同期並行プロセスとしてのモデル化とシミュレータの開発を行い，シミュレータからのコマンド実行と機器の状態監視の機能を付加してシミュレータの動作と機器の動作を同期させることにより，コンピュータを用いた統合的分散制御システムを構築し，実験によりシステムの動作確認を行ったものである．