空気圧式ロボットの自励振動の抑制制御

抄録

ロボットは各関節に電動モータを使用することが多い。電動モータは制御性が良いが、回転トルクを増大させるために減速機の使用によって剛性が増すことで、人体との接触時に危険であるため、アクチュエータとしてエアシリンダを用いる空気圧式ロボットがある。本研究では、動作中の自励振動の原因を特定し、振動の抑制を目的とした制御方法を提案する。