抄録
昨年警察庁は，構造面や安全面の基準を満たした幼児同乗自転車であれば，
幼児2人・大人1人の3人乗りを認める法改正を行った．
これを受け各自転車メーカは自転車本体の改良を行ったが，その多くは静的な安定性に関するもので，動的な安定性には目が向けられていない．
そこで本研究では，自転車の厳密な数式モデルと伝達関数の極と零点から，
自転車の速度変化に伴う安定性の変化について解析を行う．
また，電動自転車に搭載されている踏力計を用いて踏力を測定する方法について述べ，得られた踏力と解析結果を用いた踏力トルクのアシスト方法の提案を行う．
