カーブ走行を含めた模型自動車のモデル設計の検討

抄録

本発表では車体のカメラから取得される白線情報を利用した模型自動車の自動運転制御のためのモデリングに対して、システム同定を利用した構築を実施している。本モデリングでは直線走行のみではなくカーブ走行データも利用したモデリングの検討を実施している。今回のモデリングではカーブ走行をランダムに蛇行させながら走行するため制御を行いながら同定を実施する必要より，閉ループ同定にてモデリングを行っている。発表ではモデリングの有用性を得られたモデルおよび設計した制御データの検討結果を示す予定である。