モデル予測制御を用いた二輪車の衝突回避システムに関する研究

抄録

本研究では，自動操舵による二輪車の衝突回避システムについて検討した．モデル予測制御を用いて，緊急回避時におけるライダの身体の動きを考慮して，二輪車のロール運動に制約を設けた制御系設計を行った．障害物回避のシミュレーションにより，最適制御を用いた場合と比較した結果，モデル予測制御により回避性能が向上することを確認した．