負の剛性を利用した磁気浮上式サスペンションを備えた搬送車の開発 第2報 剛性制御の適用

石野 裕二; 水野 毅; 高崎 正也

doi:10.11511/jacc.53.0.83.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 236

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.83.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

磁気浮上・磁気軸受の制御

負の剛性を利用した磁気浮上式サスペンションを備えた搬送車の開発

第2報剛性制御の適用

*石野裕二, 水野毅, 高崎正也

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キーワード: 磁気浮上, ゼロパワー制御, 負の剛性, 懸架装置

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抄録

搭載物の重心が，懸架装置により支えられている点よりも上にある搬送車を対象とする．対象とするような搬送装置の懸架装置剛性を安定した負の剛性とすると，吊り下げ型のように加減速時に安定する向きに搭載物を傾くことになる．そのため高加減速・高速旋回できる可能性がある．そこで外乱フィードフォワード負の剛性制御を施した磁気浮上を適用し懸架装置の剛性を負とする．

責任著者(Corresponding author)

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