推定制御性能を用いた切り換え型PID制御系の一設計

抄録

筆者らは制御性能評価によるPID制御器の切り替えを行う方法を提案している． この方法における制御性能評価の方法とは，最小分散制御をベンチマークとする方法である．候補となるコントローラのうち最もゲインの高いものが最適なものであるといえる．そこで，本報告では，閉ループ系を安定にするものの中で最もゲインの高いコントローラを採用する方法を提案する．この際，採用候補のコントローラを含んだ閉ループ系の安定判別を行う必要になるが，これにはオンライン同定によって得られる数式モデルを用いる．