近傍アクチュエータ情報を用いた油圧リフタの同調制御

抄録

3つの油圧アクチュエータで構成される油圧リフタの同調制御について検討した。本稿では、個々のアクチュエータの動特性の補償を非線形オートチューニングコントローラで行い、軸間の同調性能の改善を直接法と間接法の2つの同調コントローラで検討した。また、提案手法を試作リフタに実装しその有効性を確認した。