ロボットアームの適応軌道制御系の過渡応答改善法

射影アルゴリズムの利用

抄録

G.C.Goodwinらは，計算トルク法をベースとし，推定パラメータの変化率を活用する制御則によるロボットアームの適応制御法を提案している．この方法では，推定される慣性行列の正定性を確保するために射影アルゴリズムが必要である．しかし，従来の射影アルゴリズムでは，パラメータの変化率が存在しない時刻が生じ，射影に伴い過渡応答が劣化する場合がある．そこで，本発表では，そのような問題が生じない一手法を提案する.