漸近安定性を達成するマルチエージェント系の適応H∞コンセンサス制御

抄録

未知パラメータを含む回帰表現で表されたシステムを個々のエージェントとするマルチエージェント系に対して，適応的にリーダー・フォロワー型のコンセンサス制御を実現する制御系の構成法について述べる．提案する制御機構は，未知パラメータの推定誤差とリーダ情報の不完全な伝達を等価的な外乱と見なしたH∞制御問題の解として導出され，それらの変動に対してロバスト安定特性を有すると同時に，リーダーの情報を全てのエージェントが共有しない場合でも，漸近安定性を有するコンセンサス制御系が達成される．