Ball and Beam実験装置の制御系の改良

岩間 真希; 水谷 信彦; 大石 泰章

doi:10.11511/jacc.57.0_582

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 1C07-1

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_582

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

OS 制御教育とそのための教材開発(1)

Ball and Beam実験装置の制御系の改良

*岩間真希, 水谷信彦, 大石泰章

著者情報

キーワード: 制御実験, ローパスフィルタ, ロバスト制御

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抄録

平田(2012)の文献と実験キットを用いてBall and Beam実験装置を作成し，制御系の改良を行った．この実験装置は，直線状のビームの角度を適切に変化させ，その上に乗せたボールを所望の位置に安定化させるものである．改良した点は，外乱除去のためのローパスフィルタを再設計したこと，および，モデル中の不確かなパラメータに対処するためにロバスト制御器を用いたことである．改良の効果は実機実験によって確認した．

責任著者(Corresponding author)

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