周波数応答を用いた固有値軌跡を評価する多変数制御器設計

篠田 翔吾; 弓場井 一裕; 矢代 大祐; 平井 淳之

doi:10.11511/jacc.57.0_679

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 1B08-6

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_679

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

OS モーションコントロール(2)

周波数応答を用いた固有値軌跡を評価する多変数制御器設計

*篠田翔吾, 弓場井一裕, 矢代大祐, 平井淳之

著者情報

キーワード: MIMOシステム, 固有値軌跡, 周波数応答

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抄録

この論文では，周波数応答を用いたMIMOシステムに対する新たな制御器設計手法を提案する．MIMOシステムおけるフィードバックシステムの安定性評価は，開ループ伝達関数行列の固有値軌跡を用いて行うことが可能である．提案手法では，過度な見積もりなく固有値軌跡を評価する安定条件を，Nyquist線図上で周波数点毎に表現する．そして，凸関数に定式化し，設計問題を凸最適化問題とすることにより，簡易に安定性を保証するMIMOシステムの制御器を設計できる．さらに，提案手法の有効性を，２入力２出力のシステムの実機実験を通して検証する．

責任著者(Corresponding author)

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