超小型4輪インホイールモータ電気自動車に対するヨー安定化制御システム設計

ユン ソンギル; 西村 秀和

doi:10.11511/jacc.57.0_717

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 1A09-2

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_717

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

移動体の制御(1)

超小型4輪インホイールモータ電気自動車に対するヨー安定化制御システム設計

*ユンソンギル, 西村秀和

著者情報

キーワード: Vehicle Handling and Stability, System Identification, H Infinity Control

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抄録

本論文では，SICE-JSAEベンチマーク問題で設定されている超小型4輪インホイールモータ電気自動車モデルに対して，前輪操舵角と後輪駆動/制動モータトルクを統合した制御によって車両安定性と操縦性を確保するヨー安定化制御システムの設計を行う．システム同定により低次元化モデルを導出し，その低次元化モデルに対してH∞ 制御系を設計している．走行シミュレーションにより，設計した制御システムの車両の操縦性と安定性に関する妥当性を確認する．

責任著者(Corresponding author)

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