半凹制御Lyapunov関数を用いた四輪車両型移動体の位置及び姿勢制御

河村 康平; 中村 文一

doi:10.11511/jacc.57.0_761

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 1B09-4

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_761

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

移動体の制御(2)

半凹制御Lyapunov関数を用いた四輪車両型移動体の位置及び姿勢制御

*河村康平, 中村文一

著者情報

キーワード: 非線形システム, 制御Lyapunov関数, 最適化問題

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抄録

木村らの研究では，半凹制御Lyapunov関数による二輪車両型移動体の位置及び姿勢制御が提案されているが，Brockett integratorが適用できない四輪車両型移動体への拡張までは考慮されていない．したがって本研究では，半凹制御Lyapunov関数による非線形最適化理論を用いた四輪車両型移動体の位置及び姿勢制御法を提案し，コンピュータシミュレーションによりその有効性を実証する．

責任著者(Corresponding author)

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