仮想ガイドラインを用いた自動搬送車の制御手法 — レーザ測域センサによる位置同定を用いた実現

抄録

工場や倉庫などで利用される自動搬送車の多くは，床面に敷設された走行ガイドをガイドセンサで検出することによって自動走行を実現している．一方，近年ではレーザ距離センサを用いて，周辺設備を利用せずに自己の位置を検出する手法が実用化されつつあり，これにより従来よりも柔軟な自動搬送車システムが構築できるものと期待されている．本研究では，この手法を活用して得られた位置情報によって仮想的なガイドラインを考え，自動搬送車を制御する手法について述べる．