半凹制御Lyapunov関数を用いた状態制約を有する2輪車両型移動体制御法の実機実験による検証

抄録

木村らにより，微分不可能な半凹Lyapunov関数を用いた移動可能領域を考慮した2輪車両型移動体の状態フィードバック制御法が提案されている．本研究では，提案法を2輪車両型移動ロボット Roomba（iRobot製）に適用し，移動領域が制約された空間上での状態フィードバック制御法が実機においても有効であることを確認する．また，実機実験とコンピュータシミュレーションの結果の比較を示す．